image

Наука

Научные труды и патенты

Январь 2009 – декабрь 2014

  1. Колосов А.С. Письменная Е.В., Анализ динамики робота . привода //Сб. «Мобильные роботы и мехатронные системы». М.: Изд-во МГУ, 2009, стр.93-101.
  2. Колосов А.С. Письменная Е.В., Письменный Н.Г. Алгоритмы управления мобильным роботом с учетом свойств привода //Сб. «Мобильные роботы и мехатронные системы». М.: Изд-во МГУ, 2009, стр.102-116.
  3. Е.В. Письменная, Г.Е Аведиков / Pismennaya E., Avedikov G. Программно-аппаратный комплекс «Синтез алгоритмов управления мобильными роботами»
  4. Письменная Е.В., Аведиков Г.Е. «Задачи глобальной стабилизации мобильных роботов на траектории» 13-я Международная конференция  «Цифровая обработка сигналов и ее применение»,  («Труды Российского научно-технического общества радиотехники, электроники и связи имени А.С. Попова», выпуск XIII-1, Москва 2011, стр. 56-59)
  5. Мартыненко Ю.Г., Митрофанов И.Е., Ибрагимов В.С., Письменная Е.В., Формальский А.М., «О супервизорном управлении мобильной платформой на четырех поворотных колесах» // Известия Российской Академии Наук. Теория и системы управления // изд-во «Наука», Март-Апрель 2011 г.
  6. Мартыненко Ю.Г., Митрофанов И.Е., Ибрагимов В.С., Письменная Е.В., Формальский А.М., «Мобильный робототехнический комплекс с четырьмя поворотными колесами» // Вестник Нижегородского университета им. Н.И. Лобачевского // 2011 г.
  7. «Цифровая обработка сигналов в шестиногом шагающем роботе» // Труды российского научно-технического общества радиотехники, электроники и связи им. А.С.Попова. Серия: Цифровая обработка сигналов и ее применение // Выпуск XII-2, Москва 2010 г.
  8. «Nonlinear tracking control of tricycle-like robot with a front driving and steering wheel» // Международная летняя школа «Компьютерные технологии анализа инженерных проблем механики» // Изд-во Московского государственного университета, 2012 г.
  9. Робокар: Патент на полезную модель 99370 РФ / Мартыненко Ю.Г., Письменная Е.В., Письменный Н.Г.,Белотелов В.Н. — № 2010116006/02; Заявл.23.04.2010; Опубл.20.11.2010. – Бюл. № 32.- 2 с.
  10. Патент на изобретение № 2446937 от 24.04.2010 «Мобильный робот».
  11. Патент на изобретение № 2454313 от 24.04.2010 «Мобильный робот с автономной навигационной системой».
  12. Патент на полезную модель № 97080 от 24.04.2010 «Транспортная тележка».
  13. Патент на изобретение № 2424891 от 24.04.2010 «Транспортный робот».
  14. Патент на изобретение № 2454314 «Транспортный робот с бортовой локационной системой».
  15. Письменная Е.В., Аведиков Г.Е Программно-аппаратный комплекс «синтез алгоритмов управления мобильными роботами», Всероссийская молодежная конференция «Экстремальная робототехника»,31.08-02.09 2011,Санкт-Петербург, 9 стр.
  16. Письменная Е.В. О программном комплексе «Синтез алгоритмов управления мобильными роботами», XXIV — Международной научной конференции. В журнале: Математические Методы В Технике И Технологиях — ММТТ-24 Саратов, май 2011, 4 стр.
  17. Письменная Е.В., Аведиков Г.Е. Применение конечных автоматов для построения систем принятия решения мобильными роботами. Труды международной молодежной научно-практической конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», изд-во Московского университета 2011, с. 135-140.
  18. Е.В. Письменная, Г.Е. Аведиков «Программно-аппаратный комплекс «Синтез алгоритмов управления мобильными роботами». Всероссийская молодежная конференция «Экстремальная робототехника», г. Санкт-Петербург, стр. 221-225 31.08-02.09.2011.
  19. Е.В. Письменная, Г.Е Аведиков / Pismennaya E., Avedikov G. Программно-аппаратный комплекс «Синтез алгоритмов управления мобильными роботами» / Synthesis of control algorithms for mobile robots. Международная молодежная конференция «Мехатроника и робототехника», г. Санкт-Петербург, стр. 229-234. 6-8.09.2011.
  20. Письменная Е.В., Иванов А.В. Свидетельство № 2012615711 от 22 июня 2012 г. о государственной регистрации программы для ЭВМ «Программа анализа, выбора и визуализации кинематической схемы экзоскелетона (PCKE)».
  21. I. E. Mitrofanov, P.A. Komarov, G.E. Avedikov, E.V. Pismennaya. Nonlinear traking control of tricycle-like robot whith a front driving and steering wheel. International Summer School “Computer Technologies of Engineering Mechanical Problems”, Международная летняя школа «Компьютерные технологии анализа инженерных проблем механики». MSU , 2012, p.119-132.
  22. Е. В. Письменная. Алгоритмы управления движением мобильного робота по заданным траекториям. МАУ, № 3, 2013.
  23. Е. В. Письменная, И.Е. Митрофанов, П.А. Комаров, Г.Е. Аведиков. Система управления движением мобильного робота по произвольным траекториям. МАУ, № 5, 2013.
  24. Комаров П.А., Кузнецов А.С., Письменная Е.В. «Разработка базовых алгоритмов для системы управления экзоскелетона». Материалы докладов «Восьмые Окуневские чтения». Санкт-Петербург, Военмех, июнь, 2013.
  25. Лавровский Э.К. Письменная Е.В Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопорной ходьбы по ровной и ступенчатой поверхностям МАУ 2014,№1, с.44-51.
  26. Э.К. Лавровский, Е. В. Письменная. О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при дефиците управляющих воздействий.Российский журнал биомеханики. 2014. Т18, №2,с.208-225.
  27. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при помощи управления в коленных шарнирах.4 Международная школа-семинар «Нелинейный анализ и экстремальные задачи» 2014 г. Иркутск с.33.
  28. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. Проблемы построения системы управления ходьбой экзоскелетона нижних конечностей с помощью гидроцилиндров. Доклад конференции к 100-летнему юбилею кафедры Э-10 «ГИДРОМЕХАНИКА, ГИДРОМАШИНЫ И ГИДРОПНЕВМОАВТОМАТИКА» МГТУ им. Н.Э. Баумана,  ноябрь 2014, МГТУ им.Н.Э. Баумана,  г.Москва.
  29. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. Проблемы построения системы управления ходьбой экзоскелетона нижних конечностей с помощью гидроцилиндров. Сборник докладов конференции к 100-летнему юбилею кафедры Э-10 «ГИДРОМЕХАНИКА, ГИДРОМАШИНЫ И ГИДРОПНЕВМОАВТОМАТИКА» МГТУ им. Н.Э. Баумана  и 18-й научно-технической конференции студентов и аспирантов,  Ноябрь 2014, МГТУ им.Н.Э. Баумана,  г.Москва, стр. 614-630.

Поданные и полученные заявки на полезные модели и изобретения – 2013 г.
  1. Патент №2506932 на изобретение «Коленный шарнир экзоскелетона».
  2. Патент №136336 на полезную модель «Тазобедренное сочленение экзоскелетона», подана в марте 2013.
  3. Патент №136334 на полезную модель «Голеностопное сочленение экзоскелетона», подана в марте 2013.
  4. Патент №135255 на полезную модель «Коленное сочленение экзоскелетона» , подана в марте 2013.
  5. Патент 139266 «Устройство помощи при ходьбе, зарегистрировано в Госреестре полезных моделей РФ 13 марта 2014 г.
  6. Патент 136334 на полезную модель ( по заявке №2013146833/14(072715) от 21.10.2013) «Голеностопное шарнирное сочленение экзоскелетона» зарегистрирован 10 января 2014.
  7. Патент 2555801 «Аппарат для помощи при ходьбе», Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Аведиков Г.Е., Комаров П.А., Формальский Зарегистрировано в Госреестре ЗФ 09 июня 2015 ( подана 27 сентября 2013 г.) Бюл.19.
  8. Патент RU 2598124 «Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством», Письменная Е.В., Березий Е.С., Лавровский Э.К., Кузмичев А.В. Дата подачи 19.10.2015, опубликовано 20.09.2016, Бюл. № 26.
  9. Патент RU  2 665 116  ГРУЗОВОЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ С НАСТРОЙКОЙ ПОД АНТРОПОМЕТРИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ Опубликовано: 08.2018 Бюл. № 25 Автор(ы): Голицын Владимир Михайлович (RU), Островский Михаил Иванович (RU), Письменная Елена Валентиновна (RU), Толстов Кирилл Михайлович (RU) (73) Патентообладатель(и): Российская Федерация, от имени которой выступает федеральное государственное казенное учреждение «Войсковая часть 68240» (ФГКУ «В/ч 68240») (RU).

2015-2016

  1. Э.К. Лавровский, Е. В. Письменная, П.А. Комаров Проблемы построения системы управления ходьбой экзоскелетона нижних конечностей с помощью гидроцилиндров. //Наука и Образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана.Электрон. журн. 2015. № 07. С. 96–114. DOI: 10.7463/0715.0779441.
  2. Лавровский Э.К., Е. В. Письменная, П.А. Комаров Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязко-упругой связи его с телом человека-оператора МАУ 2015, № 2, с.44-51.
  3. Э.К. Лавровский, Е. В. Письменная, П.А. Комаров О задаче организации ходьбы экзоскелетона нижних конечностей при помощи управления в коленных шарнирах. Российский журнал биомеханики. 2015. Т19, №2,с.158-176.
  4. Лавровский Э.К., Письменная Е.В., Комаров П.А. Синтез управления и моделирование движения экзоскелетона нижних конечностей с гидроприводами в коленных шарнирах. Тезисы доклада на XI Всероссийском Съезде по механике, Казань, 2015 г.
  5. Березий Е.С., Комаров П.А., Письменная Е.В. Использование экзоскелетона для обеспечения возможности восстановления функций ходьбы человека, доклад VII Международный конгресс «Нейрореабилитация 2015», 2-3 июня 2015 г.
  6. Письменная Е.В., Воронов А.В., Лавровский Э.К. «Методы подбора траектории движения для персонализированных программ реабилитации при помощи экзоскелета ExoAtlet», доклад на Научно-практической конференция «Экзоскелеты в нейрореабилитации», НМХЦ имени Н.И. Пирогова, май 2016.
  7. Письменная Е.В., Бондаренко Е.Г. Экзоскелет для медицинской реабилитации ЭкзоАтлет. Эффективность применения экзоскелета на втором этапе реабилитации пациентов с травматической болезнью спинного мозга. // V Междисциплинарный медицинский конгресс «Эффективное здравоохранение — залог здоровья общества» в рамках XXII международной выставки «Медицина и здоровье» Сроки проведения: 16-18 ноября 2016 г.
  8. Шапкова. Е.Ю.,Письменная Е.В./ Чрескожная электростимуляция спинного мозга при ходьбе в экзоскелете у пациентов с плегиями.// Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием «Технологические инновации в травмотологии, ортопедии и нейрохирургии: интеграция науки и практики», сборник материалов, с.339-342.

2017

Тезисы докладов

  1. Письменная Е.В., Петрушанская К.А., Шапкова Е.Ю. «Инструментальная оценка ходьбы в экзоскелете .»// Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием  «Технологические инновации в травмотологии, ортопедии и нейрохирургии: интеграция науки и практики», Саратов 26-28 апреля 2017, Сборник материалов, с.273-276, Изд. НИИ травмотологии, ортопедии и нейрохирургии СГМУ.
  2. С.В. Котов, Е.В.Исакова ,  В.Ю.Лиждвой , А.Б. Секирин , К.А. Петрушанская ,  Е.В. Письменная «Влияние тренировок с использованием экзоскелета ЭкзоАтлет на функциональное состояние больных с рассеянным склерозом.» 1-й Российский конгресс  с международным участием «Физическая реабилитационная медицина», Москва, 20-21 ноября 2017, материалы конгресса на CD-диске.
  3. Шапкова. Е.Ю.,Письменная Е.В. «Чрескожная электростимуляция спинного мозга при ходьбе в экзоскелете у пациетов с плегиями.»// Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием  «Технологические инновации в травмотологии, ортопедии и нейрохирургии: интеграция науки и практики», Сборник материалов, с.339-342, Изд. НИИ травмотологии, ортопедии и нейрохирургии СГМУ.
  4. Е.Ю. Шапкова, Е.В. Письменная «Сочетанное применение чрескожной электрости-   муляции спинного мозга и ходьбы в экзоскелете у пациентов с плегиями.» 1-й Российский конгресс  с международным участием «Физическая реабилитационная медицина», Москва, 20-21 ноября 2017, материалы конгресса на CD-диске.
  5. Письменная Е.В., Петрушанская К.А., Воронов А.В. «Первый опыт применения экзоскелетов для реабилитации больных с нарушениями опорно-двигательного аппарата.» 1-й Российский конгресс с международным участием «Физическая реабилитационная медицина», Москва, 20-21 ноября 2017, материалы конгресса на CD-диске.
  6. Шапкова Е.Ю., Петрушанская К.А., Письменная Е.В. «Электростимуляция спинного мозга при ходьбе в экзоскелете у пациентов со спинно-мозговой травмой.» Международная научно-практическая конференция «ИЛИЗАРОВСКИЕ ЧТЕНИЯ – 2017», Курган, 21-22 июня 2017, материалы конференции на на CD-диске.
  7. Петрушанская К.А., Письменная Е.В. «Первые результаты  применения  экзоскелета «ЕXOATLET PRO» при ходьбе больных с инсультом.» XV Международный юбилейный  конгресс «Реабилитация и санаторно-курортное лечение 2017» , Москва,  27-29 сентябрь 2017, материалы конгресса на CD-диске.

Доклады на конференциях в 2017 г.

  1. Петрушанская К.А., Письменная Е.В. «Реабилитационные возможности экзоскелета «ЭкзоАтлет» для больных с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Опыт применения и анализ результатов». Доклад на конференции «Армия-2017», Москва, октябрь
  2. Письменная Е.В., Бондаренко Е.Г. «Экзоскелет для медицинской реабилитации ЭкзоАтлет. Эффективность применения экзоскелета на втором этапе реабилитации пациентов с травматической болезнью спинного мозга.»// V Междисциплинарный медицинский конгресс  «Эффективное здравоохранение — залог здоровья общества» в рамках XXII международной выставки «Медицина и здоровье»,  16-18 ноября 2016 г.
  3. Письменная Е.В., Петрушанская К.А., Шапкова Е.Ю. «Инструментальная оценка ходьбы в экзоскелете .»// Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием  «Технологические инновации в травмотологии, ортопедии и нейрохирургии: интеграция науки и практики», Саратов 26-28 апреля 2017.
  4.  Шапкова. Е.Ю., Письменная Е.В. «Чрескожная электростимуляция спинного мозга при ходьбе в экзоскелете у пациетов с плегиями.»// Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием  «Технологические инновации в травмотологии, ортопедии и нейрохирургии: интеграция науки и практики».
  5. С.В. Котов, Е.В.Исакова , В.Ю.Лиждвой , А.Б. Секирин , К.А. Петрушанская ,  Е.В. Письменная «Влияние тренировок с использованием экзоскелета ЭкзоАтлет на функциональное состояние больных с рассеянным склерозом.» 1-й Российский конгресс  с международным участием «Физическая реабилитационная медицина», Москва, 20-21 ноября 2017.
  6. Е.Ю. Шапкова, Е.В. Письменная  «Сочетанное применение чрескожной электрости-   муляции спинного мозга и ходьбы в экзоскелете у пациентов с плегиями.» 1-й Российский конгресс  с международным участием «Физическая реабилитационная медицина», Москва, 20-21 ноября 2017.
  7. Письменная Е.В., Петрушанская К.А., Воронов А.В. «Первый опыт применения экзоскелетов для реабилитации больных с нарушениями опорно-двигательного аппарата.» 1-й Российский конгресс  с международным участием «Физическая реабилитационная медицина», Москва, 20-21 ноября 2017.
  8. Шапкова Е.Ю., Петрушанская К.А., Письменная Е.В. «Электростимуляция спинного мозга при ходьбе в экзоскелете у пациентов со спинно-мозговой травмой». Международная научно-практическая конференция «ИЛИЗАРОВСКИЕ ЧТЕНИЯ – 2017», Курган, 21-22 июня 2017.
  9. Петрушанская К.А., Письменная Е.В. «Первые  результаты  применения  экзоскелета «ЕXOATLET PRO» при ходьбе больных с инсультом.» XV Международный юбилейный  конгресс «Реабилитация и санаторно-курортное лечение 2017» , Москва,  27-29 сентябрь 2017.
  10. Батышева Т.Т., Крапивкин А.И., Воронов А.В., Петрушанская К.А Письменная Е.В. Клинико-биомеханическое обоснование применения экзосклета у больных с последствиями черепно-мозговой травмы. VII Ежегодного конгресса с международным участием «Детский церебральный паралич и другие нарушения движения у детей» 30-31 октября 2017 г.

Патенты ФИПС за 2017 г.

  1. Кузмичев А.В., Письменная, Е.В. Комаров, П.А. Родыгин М.А. Патент на изобретение. RU 2636419 C1 “Аппарат помощи при ходьбе  человеку с системой определения желательных параметров шага в среде с препятствиями“. Бюл. № 33 от 23.11.2017.
  2. Письменная Е.В., Толстов К.М. Патент на изобретение RU 2635760 C1 “Голенное звено ортеза или экзоскелета“. Бюл. № 32 от 15.11.2017.
  3. Письменная Е.В., Толстов К.М., Кузмичев А.В. Патент на полезную модель RU 173285 U1 “Накаблучник для экзоскелета“. Бюл. № 24 от 21.08.2017.
  4. Письменная Е.В., Толстов К.М., Кузмичев А.В. Патент на полезную модель RU 173376 U1 “Интегрированная стопа экзоскелета“. Бюл. № 24 от 24.08.2017.
  5. Березий Е.С., Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Лавровский Э.К. Экзоскелет. Межд. заявка PCT/RU2016000448 . Дата межд. подачи 18.07.2016.,Номер межд. публ. WO2017/069652 A1. Дата межд. публ. 27.04.2017. Приоритет RU2015144703. Дата приоритета 19.10.2015

Статьи за 2017 г.

  1. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. Управление ходьбой экзоскелетона c использованием информации о программных моментах. //МАУ, №3, 2017 г., стр. 173-179.
  2. Котов С.В., Лиждвой В.Ю., Секирин А.Б., Письменная Е.В., Петрушанская К.А. Результаты пилотного исследования эффективности применения экзоскелета ExoAtlet для восстановления функции ходьбы у больных рассеянным склерозом. //Журнал неврологии и психиатрии им. С.С. Корсакова, т.118, №10, 2017 (в печати).
  3. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. Об управлении процессом регулярной ходьбы экзоскелетона нижних конечностей при помощи электроприводов. // DOI: 10.17587, МАУ, №3, 2018 vol. 19, №. 3, pp. 160—168 (в печати).


2018

  1. E.V. Pismennaya, K.A. Petrushanskaya, E.Yu. Shapkova. Criteria of mastering the skills of walking in the exoskeleton in patients with consequences of spinal cord injuries. Российский журнал биомеханики. 2018. Т. 22, № 1,p. 85–100
  2. Е.В. Письменная, К.А. Петрушанская, Е.Ю. Шапкова. Критерии освоения навыков ходьбы в экзоскелете у пациентов с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы. Российский журнал биомеханики, 2018. Т. 22, № 1,p. 85–100
  3. Батышева Т.Т., Крапивкин А.И., Воронов А.В., Петрушанская К.А Письменная Е.В. Клинико-биомеханическое обоснование применения экзосклета у больных с последствиями черепно-мозговой травмы. VII Ежегодного конгресса с международным участием «Детский церебральный паралич и другие нарушения движения у детей» 30-31 октября 2017 г. Диск.
  4. T. Batysheva, A.I. Krapivkin, A.V. Voronov, K.A. Petrushanskaya, E.V. Pismennaya,
    E.S. Bereziy. Rehabilitation of traumatic brain injury with exoatlet. Experience of application exoskeleton «ExoAtlet» in children with consequences of the brain trauma. To the 2018 Frontiers Spotlight conference: Limitless! Augmentation of Brain Function conference. https://spotlight.frontiersin.org/program/


2019

  1. Письменная Е.В., Петрушанская К.А.,Толстов К.М., Аведиков Г.Е.,Власенко С.В… Второй национальный междисциплинарный конгресс с международным участием «Физическая и реабилитационная медицина в педиатрии: традиции и инновации» /, М. 21-22 марта 2019, Холидей, Сокольники, С. 115.
  2. Письменная Е.В., Петрушанская К.А., Котов С.В., Аведиков Г.Е. Митрофанов И.Е. Толстов К.М., Ефаров В.А. Клинико-биомеханическое обоснование применения экзоскелета «ЭкзоАтлет» при ходьбе больных с последствиями ишемического инсульта. Москва, ISSN 2409-6601. Российский журнал биомеханики. 2019. Т. 23, № 2: 204–230.
  3. Pismennaya Е.V., Petrushanskaya K.A., Kotov S.V., Avedikov G.E., Mitrofanov I.E., Tolstov K.M., Efarov V.A. Clinical and biomechanical foundation of application of the exoskeleton exoatlet at walking of patients with poststroke disturbances./ Russian Journal of Biomechanics. 2019. Vol. 23, No. 2: 168-192.
  4. Лавровский Э.К. Письменная Е.В. О походках оператора в пассивном экзоскелете нижних конечностей при использовании режима закрепленного колена. МАУ, 2020, №1, с.34-42
  5. Доклад: Ковина, М.В., Мартьянов М.М., Мартьянова Л.В., Письменная Е.В. Опыт применения экзоскелета «ЭкзоАтлет 1 » у детей с ДЦП. (Устный). Научно-практическая конференция с международным участием «Коррекция двигательных нарушений в комплексе медицинской абилитации детей, больных детским церебральным параличом». 20-21 ноября 2019,г Санкт-Петербург, с 83-85. Ссылка на доклад. Видеозапись доклада.
  6. Тезисы доклада: Ковина, М.В., Мартьянов М.М., Мартьянова Л.В., Письменная Е.В. Опыт применения экзоскелета «ЭкзоАтлет 1 » у детей с ДЦП. Научно-практическая конференция с международным участием «Коррекция двигательных нарушений в комплексе медицинской абилитации детей, больных детским церебральным параличом». 20-21 ноября 2019,г Санкт-Петербург. Опубликовано: С-Петербург, Наукоемкие технологии 2019 с 83-85, ISBN 978-5-6044429-1-3.
  7. Доклад: Письменная Е.В. Определение биомеханических параметров человека средствами робототехники. (Устный), «Фестиваль Наук», МГУ, октябрь, 2019.
  8. Доклад: Ковина Л.В., Мартьянова Л.В., Письменная Е.В. «Опыт применения экзоскелета «ЭкзоАтлет» у подростков  с церебральным параличом» (Устный), «Фестиваль Наук», МГУ, октябрь, 2019.
  9. Доклад: Письменная Е.В «Применение исследовательского комплекса ExoEffect для определения биомеханических параметров пациентов». (Устный), Международная конференция по экзореабилитации, 3-4 декабря 2019, Сколково.
  10. Доклад: Э.К. Лавровский, Е.В. Письменная. Алгоритм управления, обеспечивающий задание произвольных траекторий экзоскелета нижних конечностей. (Устный) ХII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики, Уфа, Россия,19-24 августа 2019.
  11. Тезисы доклада: Э.К. Лавровский, Е.В. Письменная. Алгоритм управления, обеспечивающий задание произвольных траекторий экзоскелета нижних конечностей. В сборнике ХII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики, Уфа, Россия,19-24 августа 2019, место издания РИЦ БашГУ Уфа,тезисы с.29-29.
  12. Доклад: К.М. Толстов, Е.В. Письменная. Механизмы экзоскелета нижних конечностей, обеспечивающие естественные движения человека.(Устный). ХII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики, Уфа, Россия,19-24 августа 2019.
  13. Тезисы доклада: К.М. Толстов, Е.В. Письменная. Механизмы экзоскелета нижних конечностей, обеспечивающие естественные движения человека. ХII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики, Уфа, Россия,19-24 августа 2019, место издания РИЦ БашГУ Уфа, тезисы, с.29-29.

2020

  1. С.В. Котов, К.А. Петрушанская, В.Ю. Лиждвой, Е.В. Письменная, А.Б. Секирин, И.А. Сутченков  Клинико-физиологическое обоснование применения экзоскелета «ЭкзоАтлет» при ходьбе для больных с рассеянным склерозом ISSN 2409-6601. Российский журнал биомеханики. 2020. Т. 24, № 2: 148–166.
  2. S.V. Kotov, K.A. Petrushanskaya, V. Ju. Lizhdvoy, E.V. Pismennaya, A.B. Sekirin, I.A. Sutchenkov Clinico-physiological foundation of application of exoskeleton “exoatlet” during walking of patients with disseminated sclerosis . ISSN 1812-5123. Russian Journal of Biomechanics. 2020. Vol. 24, No. 2: 125-142.
  3. Elena Y. Shapkova, Elena V. Pismennaya, Dmitriy V. Emelyannikov and Yury Ivanenko. Exoskeleton Walk Training in Paralyzed Individuals Benefits From Transcutaneous Lumbar Cord Tonic Electrical Stimulation. Frontiers in Neuroscience, May 2020, Volume 14 | Article 416 -432, doi: 10.3389/fnins.2020.00416.
  4. Kotov, V. Lijdvoy, K. Petrushanskaya, E. Pismennaya, A. Gevorkyan, R. Ponomarev. Efficiency of ExoAtlet exoskeleton in the rehabilitation of patients with multiple sclerosis. Moscow Regional Research Clinical Institute, Department of Neurology, Moscow, Russian Federation Research institute of Mechanics of Moscow State University, Moscow, Russian Federation, 11 World congress for Neurorehabilitation, 35 congress of the French society of Physical and Rehabilitation medicine, Lyon, Oct./2020, P0316.
  5. Клинико-физиологическое обоснование применения экзоскелета «ЭкзоАтлет» при ходьбе для больных с рассеянным склерозом. С.В. Котов, К.А. Петрушанская, В.Ю. Лиждвой, Е.В. Письменная, А.Б. Секирин, И.А. Сутченков. ISSN 2409-6601. Российский журнал биомеханики. 2020. Т. 24, № 2: 148–166.

2021

  1. Т.Т. Батышева, Е.В. Письменная, К.А. Петрушанская, М.В. Писарева, М.В. Ковина. Особенности биомеханической и иннервационной структуры ходьбы у здоровых детей раннего возраста. Российский журнал биомеханики / Rossijski Zurnal Biomehaniki . 2021, Vol. 25 Issue 4, p. 434-443.

    Abstract: Restoration of the locomotor function is one of the most essential problems of medicine. This problem becomes especially essential, when we deal with those children, who can’t walk from their birth. Term “abilitation” is used just in relation to such children, what means not retraining children the right stereotype of walking, but appearance of this skill and its further adequate development. Nowadays, more and more specialists, who occupy themselves with abilitation of children of the early age, realize necessity of the instrumental estimation of the locomotor function. This phenomenon is connected with the fact, that in contrast with the score system of estimation, instrumental estimation of walking is maximally concrete and exact, and complex investigation of the biomechanical and innervative structure of walking gives complete idea of the locomotor disturbances of the child. Authors of this article investigated biomechanical and innervative structure of walking of 4 healthy children at the age of 2–2.5 years. On the basis of these investigations, it has been revealed, that the following peculiarities of walking are characteristic of children at the age of 2: remarkable diminution of the mean walking velocity, increase of cadence and shortening of the step length, essential transformation of the temporal structure of walking (growth of duration of the stance and double-support phase and decrease of duration of the swing phase), flexion position of the lower extremities, displacement of all extreme values of the angular displacements to the right along the temporal axis, considerable prolongation of the maximums of activity, absence of the second maximum of activity in a number of muscles, severe disturbances in the resonance properties of the lower extremities. All these peculiarities point out to the immaturity of the process of locomotion in children at the age of 2. The received data are necessary first of all as the standard ones, because walking parameters of children with the locomotor disorders of the early age must be compared with the corresponding parameters of the healthy children of the same age.

Материалы исследований докладывались и получили всестороннюю поддержку на международных конференциях:

  1. IV Конгресс «Физическая и реабилитационная медицина в педиатрии: традиции и инновации», 15 – 17 апреля 2021г. Авторы Ковина М. В., Писарева М. В., Мартьянов М. М., ГБУЗ Ярославской области «ОДКБ », Ярославль,   к.т.н, доц. Письменная Е. В.  ООО «ЭкзоАтлант», Москва, к.б.н. Петрушанская K. А., ГБУЗ МОНИКИ им. М.Ф. Владимирского,  Москва.2021 г. Доклад: «Роботизированная  абилитация детей с ДЦП  с использованием экзоскелета EXOATLET BAMBINI – MINI».
  2. Саратов Конференция по ортопедии 27 апреля 2021. Доклад: Письменная Е. В., Ковина М. В., Писарева М. В., Петрушанская К. А., «Нейро-ортопедическая  коррекция детей с ДЦП с использованием экзоскелета Bambini Mini»
  3. V Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Актуальные вопросы комплексной медицинской, социальной и профессиональной реабилитации больных взрослого и детского возраста», «Восстановление пациентов неврологического, кардиологического и терапевтического профиля», г. Евпатория, 1-2 октября 2021 г. Доклад: Особенности биомеханической и иннервационной структуры ходьбы у здоровых детей раннего возраста. Авторы: Батышева Т. Т., доктор медицинских наук, директор Научно-практического центра детской психоневрологии, Научно-практический центр детской психоневрологии, г. Москва, Россия. Письменных Е. В., кандидат технических наук, старший научный сотрудник, ООО «ЭкзоАтлет»,г. Москва, Россия. Ковина М. В., Врач-невролог, ГБУЗ Ярославской области «Областная детская клиническая больница», г. Ярославль, Россия. Петрушанская К. А., кандидат биологических наук, старший научный сотрудник, ООО ГБУЗ МО МОНИКИ им. М.Ф. Владимирского, г. Москва, Россия. Писарева М. В. главный врач, ГБУЗ Ярославской области «Областная детская клиническая больница», г. Ярославль, Россия. // Доклад: Клиническое и биомеханическое обоснование роботизированной абилитации детей с ДЦП с использованием экзоскелета «ExoAtlet Bambine Mini». Авторы: Письменная Е. В., Ковина М. В., Писарева М. В., Петрушанская К. А., Батышева Т. Т.
  4. V Международный научно-практический конгресс Вита Рехаб Вик-2021/VitaRehabWeek-2021 «Современные технологии и оборудование для медицинской реабилитации, санаторно-лечения и спортивной медицины»,12 – 13 октября 2021 года Доклад: «Комплексная абилитация детей раннего возраста с различными формами ДЦП с использованием роботизированной ходьбы в экзоскелете» Петрушанская Кира Анатольевна, к. б. н., старший научный сотрудник отделения восстановительного лечения детей с церебральными параличами НИИ педиатрии ФГБУ «Научный центр здоровья детей» РАМН г. Москвы;
  5. Доклад: Особенности биомеханической и иннервационной структуры ходьбы у здоровых детей раннего возраста. Батышева Т. Т., Письменная Е. В., Ковина М. В., Петрушанская К. А. V Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием «Актуальные вопросы комплексной медицинской, социальной и профессиональной реабилитации больных взрослого и детского возраста», «Восстановление пациентов неврологического, кардиологического и терапевтического профиля», г. Евпатория, 1-2 октября 2021 г.


        2022

        1. Конференция Решма. Доклад: «Экзореабилитация  детей с проксимальной мышечной атрофией в Киргизии». Авторы: Ковина М. В., Березий Е.С. , Письменная Е.В.  X Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием «Актуальные вопросы реабилитации в медицине и спорте», ФГБУЗ МЦ «Решма» ФМБА России 27-28 мая 2022 года, Решма. Ссылка на видео-трансляции конференции:  https://rutube.ru/channel/25854209/
        2. Доклад: «Исследование возможности абилитации детей от 3 до 7 лет с диагнозом ДЦП с применением экзоскелета MINI Bambini». Авторы: Ю.А. Куликова, Е.В. Письменная, К.М. Толстов, И.А. Степанчук. X Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием «Актуальные вопросы реабилитации в медицине и спорте», ФГБУЗ МЦ «Решма» ФМБА России 27-28 мая, Решма. Ссылка на видео-трансляции конференции:  https://rutube.ru/channel/25854209/
        3. Статья УДК 616-08-039.34. Детская и подростковая реабилитация. КОМПЛЕКСНАЯ АБИЛИТАЦИЯ ДЕТЕЙ РАННЕГО ВОЗРАСТА С ГЕМИПАРЕТИЧЕСКОЙ ФОРМОЙ ДЦП С ПРИМЕНЕНИЕМ ЭКЗОСКЕЛЕТА EXOATLET BAMBINI-MINI. Т.Т. Батышева, М.В. Ковина, Е.В. Письменная, К.А. Петрушанская. Детская и подростковая реабилитация. 2022. № 3 (48). С. 5-11. nauka@npcdp.ru адрес редакции журнала. Тел (495) 430-80-67.
        4. Конференция ХII Междисциплинарный научно-практический конгресс с международным участием «Детский церебральный паралич и другие нарушения движения у детей» , 17-19 ноября 2022 г. Доклад: Ковина М.В., Письменная Е.В., Березий Е.С., Батышева Т.Т. ЭКЗОРЕАБИЛИТАЦИЯ ДЕТЕЙ С ПРОКСИМАЛЬНОЙ МЫШЕЧНОЙ АТРОФИЕЙ
        5. Тезисы: Ковина М.В., Письменная Е.В., Березий Е.С., Батышева Т.Т. ЭКЗОРЕАБИЛИТАЦИЯ ДЕТЕЙ С ПРОКСИМАЛЬНОЙ МЫШЕЧНОЙ АТРОФИЕЙ.  ХII Междисциплинарный научно-практический конгресс с международным участием «Детский церебральный паралич и другие нарушения движения у детей» , 17-19 ноября 2022 г. стр.20.
        6. 6-й Российский конгресс с международным участием ФИЗИЧЕСКАЯ И РЕАБИЛИТАЦИОННАЯ МЕДИЦИНА (15-16 декабря 2022) Секция «Экзоскелеты в нейрореабилитации»
        7. Мобильный исследовательский комплекс ExoEffect для определения биомеханических параметров пациентов. Письменная Е.В., Березий Е.С., 6-й Российский конгресс с международным участием ФИЗИЧЕСКАЯ И РЕАБИЛИТАЦИОННАЯ МЕДИЦИНА (15-16 декабря 2022) Секция «Экзоскелеты в нейрореабилитации», Москва.
        8. Комплексная абилитация детей раннего возраста с гемипаретической формой детского церебрального паралича с применением детского экзоскелета Петрушанская К.А., Письменная Е.В., Ковина М.В., 6-й Российский конгресс с международным участием ФИЗИЧЕСКАЯ И РЕАБИЛИТАЦИОННАЯ МЕДИЦИНА (15-16 декабря 2022), Москва. Секция «Экзоскелеты в нейрореабилитации», Москва.

        Патенты

        Мобильные роботы

        • Робокар: Патент на полезную модель 99370 РФ / Мартыненко Ю.Г., Письменная Е.В., Письменный Н.Г.,Белотелов В.Н. — № 2010116006/02; Заявл.23.04.2010; Опубл.20.11.2010. – Бюл. № 32.- 2 с.
        • Патент на изобретение № 2446937 от 24.04.2010 «Мобильный робот»
        • Патент на изобретение № 2454313 от 24.04.2010 «Мобильный робот с автономной навигационной системой»
        • Патент на полезную модель № 97080 от 24.04.2010 «Транспортная тележка»
        • Патент на изобретение № 2424891 от 24.04.2010 «Транспортный робот»
        • Патент на изобретение № 2454314 «Транспортный робот с бортовой локационной системой»

        Патенты по теме «Экзоскелет» МГУ для МЧС

        1. Пат. RU 135255 U1: A 61 F 2/60, A 61 F 2/64, A 61 F 2/62, A 61 F 2/68, A 61 F 2/74. Коленное сочленение экзоскелетона / Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Аведиков Г.Е., Комаров П.А., Формальский А.М. (РФ).-№ 2013114154/14; заявл. 29.03.2013; опубл. 10.12.2013, Бюл. №34.
        2. Пат. RU 136334 U1: A 61 F 2/00. Голеностопное сочленение экзоскелетона / Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Лавровский Э.К., Кузнецов А.С. (РФ).-№ 2013114153/14; заявл. 29.03.2013; опубл. 10.01.2014, Бюл. №1.
        3. Пат. RU 136336 U1: A 61 F 2/60. Тазобедренное сочленение экзоскелетона / Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Митрофанов И.Е., Иванов А.В. (РФ).-№ 2013114155/14; заявл. 29.03.2013; опубл. 10.01.2014, Бюл. №1.
        4. Пат. RU 139266 U1: A 61 G 5/00. Устройство помощи при ходьбе / Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Митрофанов И.Е., Иванов А.В., Кузнецов А.С. (РФ).-№ 2013143671/12; заявл. 27.09.2013; опубл. 10.04.2014, Бюл. №10.
        5. Пат. RU 143189 U1: A 61 F 2/00. Голеностопное шарнирное сочленение экзоскелетона / Письменная Е.В., Кузмичев А.В., Иванов А.В., Березий Е.С. (РФ).-№ 2013146833/14; заявл. 21.10.2013; опубл. 20.07.2014, Бюл. №20.

        Экзоскелеты медицинские

        РФ 2598124

        СПОСОБ ЗАДАНИЯ ЖЕЛАЕМЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ЭКЗОСКЕЛЕТА ДЛЯ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ С НАРУШЕНИЕМ ФУНКЦИЙ ОПОРНО-ДВИГАТЕЛЬНОГО АППАРАТА, УСТРОЙСТВО СОДЕЙСТВИЯ ХОДЬБЕ ЭТОГО ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЭТИМ УСТРОЙСТВОМ

        PCT/RU2016/000448

        2649427
        НАКАБЛУЧНИК БАШМАКА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ЭКЗОСКЕЛЕТА

        2644547
        СТОПА ЭКЗОСКЕЛЕТА

        2636419
        АППАРАТ ПОМОЩИ ПРИ ХОДЬБЕ С СИСТЕМОЙ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЖЕЛАТЕЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ШАГА В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ

        2635760
        ГОЛЕННОЕ ЗВЕНО ОРТЕЗА ИЛИ ЭКЗОСКЕЛЕТА

        2655189 
        ТАЗОБЕДРЕННЫЙ УЗЕЛ ЭКЗОСКЕЛЕТА ИЛИ ОРТЕЗА

        2675467
        СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ И ОРИЕНТАЦИИ СТОПЫ И ФАЗЫ ДВИЖЕНИЯ НОЖНОЙ ОПОРЫ ЭКЗОСКЕЛЕТА И ИНТЕГРИРОВАННАЯ СТОПА ЭКЗОСКЕЛЕТА

        2695605
        СПОСОБ ОЦЕНКИ СТЕПЕНИ РЕАБИЛИТАЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АКТИВНОГО ЭКЗОСКЕЛЕТА У ПАЦИЕНТОВ С НАРУШЕНИЯМИ ОПОРНО-ДВИГАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

        PCT/RU2017/000838 EP17916236.7
        2687573
        ГОЛЕНОСТОПНОЕ ЗВЕНО ОРТЕЗА ИЛИ ЭКЗОСКЕЛЕТА

        PCT/RU2017/000839 EP17930482.9
        16/859,751

        2723606
        СПОСОБ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗГРУЗКИ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ПРИ ПЕРЕНОСЕ И УДЕРЖАНИИ ГРУЗОВ С ПОМОЩЬЮ ЭКЗОСКЕЛЕТА

        Полезные модели

        143189
        ГОЛЕНОСТОПНОЕ ШАРНИРНОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ ЭКЗОСКЕЛЕТОНА

        173376
        ИНТЕГРИРОВАННАЯ СТОПА ЭКЗОСКЕЛЕТА